RD-20 Eロボット減速機

RV車減速機の概要：

RV車伝動は新しく興った伝動であり、それは伝統的な針振り惑星伝動の基礎の上で発展したものであり、一般的な針振り伝動の欠点を克服しただけでなく、体積が小さく、重量が軽く、伝動比範囲が大きく、寿命が長く、精度が安定し、効率が高く、伝動が安定しているなどの一連の利点があるからである。ますます国内外の注目を集めている。RV車減速機はサイクロイド針輪と惑星ホルダから構成され、その体積が小さく、衝撃に強く、トルクが大きく、位置決め精度が高く、振動が小さく、減速比が大きいなどの多くの利点が産業用ロボット、工作機械、医療検出装置、衛星受信システムなどの分野に広く応用されている。ロボットで一般的に使用されているハーモニックドライブよりもはるかに高い疲労強度、剛性、寿命を有し、また、差戻し精度が安定しており、

動作原理

RV-E型減速機は2段減速型。

第1減速部…平歯車減速機構

入力軸の回転は入力歯車から直歯車に伝わり、歯数比で減速します。これは第1減速部である。

第2減速部…差動歯車減速機構

直歯車はクランク軸に連結され、第2減速部の入力となる。クランク軸の偏心部分に、転がり軸受により取り付けるRV車歯車。また、ハウジングの内側では、RV車歯車数が1つ多い針歯は、同等のピッチで配列されている。

固定ハウジングが平歯車を回転すると、RV車ギアはクランク軸の偏心運動により偏心運動も行う。

このときクランク軸が1回転すると、RV車歯車はクランク軸とは反対方向に歯を回転させます。

この回転は第2減速部の軸。

シャフトを固定し、ハウジング側を出力側にします。

RV-E型減速機には多くの使い方がある。回転方向と速度は、下図のようになります。

最適な実用的な方法を選択してください。

第1減速部と第2減速部を加算した減速比i使用方法によって異なりますが、次の式に示すレート比の値から算出することができます。

軸回転状況

R ：そくどひ

Z1:入力歯車の歯数

Z2 の：平歯車の歯数

Z3：RV車歯車の歯数

Z4 は：針歯の本数i：減速比

RV車減速機構造の概要：

RV車減速機の伝動装置は、第1段インボリュート円筒歯車遊星減速機構と第2段サイクロイド針輪遊星減速機構の2つの部分からなり、閉鎖差動輪列のために図のように構成されている2.2その構造の概略図である。アクティブサンホイール1インボリュート中心輪の場合は入力軸に接続1時計回りに回転すると、3つの呈を動かす120°配置プラネタリホイール2中心車軸の中心を公転しながら反時計回りに自転し、3つのクランク軸3惑星ホイールと2相固連して同速回転し、2枚の位相差180°のサイクロイドホイール43つのクランク軸にヒンジ接続され、固定された針車と噛合し、その軸線が針車の軸線を中心に公転すると同時に、逆方向に自転する、すなわち時計回りに回転する。しゅつりょくきこう(アド・ホック・スター)6それに取り付けられた3対のクランク軸支持軸受によって推進され、サイクロイドホイール上の自転ベクトルを1:1の速比が伝わってくる。